A parte de la progamación, en este
proyecto he decidido gastar bastante tiempo en la creación de piezas
nuevas y originales.
El objetivo de esto no es otro que
evolucionar algunas capacidades (aún a costa de perder otras) para
potenciar el rendimiento del droide en las pruebas de la competicion.
Primeramente cabe destacar que Bioloid
no es puramente un robot humanoide. Bioloid es un kit de piezas que
ofrece la posibilidad de realizar diferentes montajes, como un Mecano
avanzado. Pueden montarse modelos con patas, ruedas o sistemas
automaticos fijos. (Ok Javier, suficiente SPAM)
Por supuesto, no quiero perder estas
opciones, así que me he propuesto no modificar ni romper ninguna de
las piezas originales que trae la caja. Con esto me refiero a nada de
taladros, lijadas, o cortes en ninguna pieza.
Por suerte, cuento con una de las
herramientas mas potentes y alucinantes en lo que a creación de
prototipos se refiere, una impresora 3D, una Prusa Air i2
que empecé a montar hace un año y ha empezado a dar sus frutos hace
relativamente poco.
Por el momento no voy a entretenerme en
hablar de impresión 3D como tal por tres razones fundamentales: Uno,
el material daría para llenar varios blogs como este; Dos, ya existe
bastante material en internet; Tres, soy muy novato en el tema y hay
mucha gente que podría explicarlo mejor que yo. De todos modos, si
estás interesado en impresion 3D e impresoras autorreplicantes no
dejes de visitar la wiki del proyecto Clone Wars donde
podrás saciar tu curiosidad y resolver todas tus dudas.
Paso
a mostrar las piezas que he diseñado, impreso y compartido por el
momento.
- Cabeza
Como
se puede ver en la imagen, la cabeza tiene una cavidad para
albergar un sensor de ultrasonidos y otro hueco para instalar un servomotor tamaño micro. Es
cierto que hubiese sito mucho mas fácil y útil instalar simplemente
tres sensores fijos
debidamente orientados. Entonces
¿Por qué me he metido en
el berenjenal de añadir un grado mas de libertad? Porque es mas
humano, y además, mola.
He
montado respectivamente un sensor HC-SR04 y un micro servo MG90s.
Las
piezas pueden descargarse desde éste enlace:
- Tobillos
Tengo
que decir que aquí no he inventado nada. Simplemente me he fijado en
la configuración que montan otros robots mas avanzados y he adaptado la idea para
encajar con las piezas Bioloid.
Aporta
un punto de apoyo mas definido al mismo tiempo que libera espacio en
la superficie del pie. En próximas entradas se verá el porqué de
esto.
La
pieza puede descargarse desde éste enlace:
- Brazos
Una
forma de convertir los brazos en una bancada para sensores, pinzas,
puños...
Como
ventaja, le dan un aspecto mas personal al robot, al mismo tiempo que
disminuyen el peso y permiten instalar componentes que antes era
imposible, o al menos imposible sin taladrar/cortar/lijar/romper.
La
pieza pueden descargarse desde éste enlace:
- Bonus: Puños de boxeo
Las
piezas pueden descargarse desde éste enlace:
Y esto es todo por el momento ¡He aquí el resultado!
PD:
Las piezas están hechas con OpenSCAD. Soy consciente de que algunos
códigos son bastante malos, eso es porque estoy aprendiendo a medida
que hago piezas. Las primeras que colgué en Thingiverse tienen un
código totalmente terrorífico, pero me parece un poco cobarde
borrarlo (y desdeluego, no tengo fuerzas para meterles mano.)
