Lectura y escritura simultánea con CM-900

¡Éstos han sido los resultados de esta tarde!

Antes de nada debo aclarar un detalle: los servos utilizados en este proyecto no son servos PWM como los comúnmente utilizados en radiocontrol (Futaba, Sanwa, Ko-Propo, Hitec, Savox...).

Los actuadores que utilizo son algo más complejos. En esta imagen puede verse resumido qué compone un actuador Dynamixel:

El programa del vídeo consiste en la lectura de la posición captada por el encoder de los servos del brazo izquierdo para su instantánea copia en los servos del brazo derecho.

Lo que se consigue es un movimiento simétrico manipulando manualmente el brazo izquierdo.

No sé si tendrá alguna utilidad pero creo que el resultado es interesante:

Código utilizado:

 
void setup() {
    Dxl.begin(1); //Inicializacion
    SerialUSB.begin();
}

void loop() {   
    Dxl.writeWord(1,30,1024-Dxl.readWord(2, 36)); //Escribe en el servo 1 el valor que lee del servo 2
    Dxl.writeWord(3,30,1024-Dxl.readWord(4, 36)); //Escribe en el servo 3 el valor que lee del servo 4
    Dxl.writeWord(5,30,1024-Dxl.readWord(6, 36)); //Escribe en el servo 5 el valor que lee del servo 6
}